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聲明：本博文適用于 華清遠(yuǎn)見智能小車上的STM32主控板的開發(fā)。在該電路板上，核心芯片為STM32F10RCT。電機(jī)驅(qū)動使用L298芯片

1 獲取到電路元件

同時要獲取到如下一些東西：

1.1 電路板

1.2 芯片說明手冊 （ 芯片寄存器手冊  + 電路原理圖）

2 如何我們要做的是直流電機(jī)的驅(qū)動

2.1 開直流電機(jī)的驅(qū)動原理 – 》 馬達(dá)驅(qū)動  

2.2 探究一下驅(qū)動電路與主芯片的關(guān)系

實(shí)際觀察發(fā)現(xiàn)，馬達(dá)的控制端口接在了電路板的P4器件 

根據(jù)實(shí)際電路發(fā)現(xiàn)P4是我們點(diǎn)擊的控制管腳

經(jīng)過查詢資料發(fā)現(xiàn)

結(jié)論：INPUTx與OUTx輸入輸出為正比關(guān)系

所以我們可以通過控制INPUTx來控制小車的移動

經(jīng)過搜尋文檔我們發(fā)現(xiàn)如下電路：

經(jīng)過電路分析發(fā)現(xiàn)

結(jié)論： PA2與INPUT1成正比關(guān)系

而PA2就是主芯片上的管腳！

所以，我們有如下結(jié)論：

PA2  INPUT1  OUT1

PB9  INPUT1  OUT2

 

PA1  INPUT1  OUT3

PC9  INPUT1  OUT4

PA0  INPUT1  ENA

PA3  INPUT1  ENB

 

所以我們有如下結(jié)論:

PA2 PB9 PA1 PC9  方向  PA0  PA3

 1   0   1   0   后方   1    1

 0   1   0   1   前方 

 1   0   0   0   左邊

 ....

硬件分析步驟已經(jīng)完成以下是軟件書寫過程：

我們首先通過STM32CubeMX來生成一些基礎(chǔ)代碼。請打開Cube軟件進(jìn)行如下選擇：

然后配置為如下狀態(tài)

之后點(diǎn)擊工具欄中的 Proect  Generate Code（注意在生成代碼的時候選擇 MDK-ARM V5）

然后我們在對應(yīng)的路徑下找到要編輯的main函數(shù)也就是單片機(jī)在運(yùn)作時要運(yùn)行的入口函數(shù)。在其中找到該函數(shù)中MX_GPIO_Init();

下書寫如下代碼：

//設(shè)置電機(jī)狀態(tài)

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_2,1);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,0);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_1,1);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_9,0);

  //設(shè)置電機(jī)使能狀態(tài)

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,1);

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,1);  

然后在Keil中編譯并稍寫進(jìn)入小車，查看情況。